元至正二十一年（1361）于朱元璋所部成为相对独立政权时设立，本是独立在六部之外的产物，是明朝武人当时唯一与文官部门一样直接受命于皇帝的机构，洪武十三年(1380)以大都督府权力太大﹐在废丞相制的同时，为防止军权的过分集中，也废大都督府，改为中、左、右、前、后五军都督府，分别管理京师及各地卫所。五军都督府各设左、右都督，正一品；都督同知，从一品；都督佥事，正二品。以中军都督府断事官为五军断事官。

五军都督府分领在京除亲军指挥使司外的各卫所和在外各都司卫所。凡武职世官﹑流官﹑土官之袭替﹑优养﹑优给等项﹐所属皆上报于府﹐府再转送兵部请选。选定后﹐经府下达都司卫所。首领官之选授和给由﹐皆由吏部。其它如武官诰敕﹑水陆步骑之操练﹐军伍之清勾替补﹐俸粮﹑屯费与屯种之器械﹑舟车﹐军情声息﹐边腹地图文册﹑薪炭荆苇诸事﹐移与相关机构会同处理﹐各府只有统兵权﹐调兵之权在兵部﹐每逢战事发生﹐由皇帝命将为帅﹐调领五军都督府所辖卫所之兵佩印出征。军还即归印于朝﹐兵回卫所。明中后期五军都督府失去了参政﹑议政权，由“总内外诸军事”的中枢机构变成处处受制于兵部的单纯执行命令的机构，则是一分为五背后都督府实权削弱殆尽的事实。五军都督府调有统兵权而无调兵权，兵部拥有调兵权而无统兵权。五军都督府和兵部相互节制互不统属，都听命于皇帝。

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