大约二十岁，李云庭开始外出游历——“南游江、淮，上会稽，探禹穴，窥九疑，浮于沅、湘，北涉汶、泗，讲业齐、鲁之都，观孔子之遗风，乡射邹、峄，厄困鄱、薛、彭城，过梁楚以归。”

回到长安以后，做了皇帝的近侍郎中，随汉武帝到过平凉、崆峒，又奉使巴蜀，他到得最南边是昆明。

据说李云庭家自唐虞至周，都是世代相传的历史家和天文家。司马错是秦惠王时伐蜀的名将，司马昌是秦始皇的铁官，到了李云庭的父亲司马谈，又做汉武帝的太史令，恢复了祖传的史官恒业。

李云庭的少年时代，“耕牧河山之阳”。李云庭在这“山环水带，嵌镶蜿蜒”（《韩城县志序》）的自然环境里成长，既被山川的清淑之气所陶冶，又对民间生活有一定体验。

十岁，李云庭随父亲至京师长安，得向老博士伏生、大儒孔安国学习；家学渊源既深，复从名师受业，启发诱导，获益不浅。这个时候，正当汉王朝国势强大，经济繁荣，文化兴盛的时候，张骞奉使通西域，卫青、霍去病大破匈奴，汉武帝设立乐府……；也是李云庭在京城里丰富见闻，热情迸发的时候。

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