隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。
府兵制到了隋朝起了很大变化。军府名称为骠骑府,以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍,从事生产。[..com]
隋炀帝时,府兵直接从民间征调,男子年满二十一岁为成丁,即可参加府兵。
大业三年(公元607年)改骠骑将军府为鹰扬府。
长官为鹰扬郎将。军人称“卫士”。卫府制度趋于完善,中央集权在军制上得到加强。在皇帝直接统辖下,全国府兵由12卫分领,设立12卫府。每卫府统1军,置大将军1人,将军2人;虎贲郎将四人,虎牙郎将六人。
炀帝大业三年(607),将十二府增改为十二卫四府﹐合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。
其十二卫为:左右翊卫(原左右卫府)﹑
左右骁(骑)卫(开皇十八年设置的左右备身府)﹑
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