清军这事儿，也是一个循序渐进的过程。明朝两百多年，一直在慢慢地改进，企图解决军士的逃亡，勋贵、军官对军士的役占以及军黄册管理的混乱问题。

洪武二十一年，大明制定了“军籍勘合”和“军户图籍”。前者记录各卫所辖下的每一军丁的从军履历，调补来卫所的年月及在营丁口之数等等，其功能是用来管理正军的；后者将全国各地军户的姓名、年岁、籍贯、人丁等都进行登记，管理的对象是余丁、继丁、幼丁及户中其他丁口，其功能是用以作为征发军丁入伍及追捕逃军的根据。

到宣德时期，清军条例和细则又详加制定与颁行，使各级清军官吏人等有章可循，有法可依。宣德三年，专司清理军伍的清军御史开始设立，并在全国范围内同时清军。

成化以后，各地清军机构、清军官员进一步充实。大明在中央设立清军御史的同时，在都察院贵州道内，设清军人吏十三名，并在各地也陆续相应地设有清军官员，有清军道、清军参议、清军同知等。

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